Старший прапорщик милиции Андрей Павлович Милюков поступил в ОМОН УВД Красноярского края в 1995 году. Неоднократно выполнял специальные задачи в Чечне и Дагестане, проявляя решительность и мужество.

3–4 января 2000 года при обороне СПТУ-12 в Грозном, будучи снайпером, Милюков подавил две огневые точки боевиков, не позволив им захватить здание. Под постоянным огнём противника он прикрывал эвакуацию раненых и погибших сотрудников ОМОН и военнослужащих.

В мае 2003 года Милюков вновь был направлен в Чечню.

10 июня 2003 года группа ОМОН, ФСБ и военнослужащих попала в засаду у Дуба-Борзоя. Милюков первым открыл огонь из снайперской винтовки, не позволив боевикам вести прицельный огонь. Под плотным огнём он прикрывал эвакуацию раненых, а когда противник попытался окружить группу, выдвинулся на правый фланг и огнём вынудил боевиков отступить. В ходе операции был обнаружен тренировочный лагерь на 20–30 человек, изъяты оружие, боеприпасы и взрывчатые вещества.

5 июля 2003 года в Первомайском Милюков в составе группы захвата под прикрытием товарищей выдвинулся к дому боевиков, применил спецсредство «Заря» и первым ворвался в комнату, задержав одного из боевиков. Всего были задержаны четыре человека, изъяты оружие, гранаты и взрывчатые вещества.

При возвращении подразделения к месту дислокации произошёл подрыв автомобиля. Трое сотрудников ОМОН погибли на месте. Тяжело раненный Милюков был доставлен в госпиталь аэропорта «Северный».

6 июля 2003 года Андрей Павлович Милюков скончался, не приходя в сознание.

Он до последнего оставался верен долгу: прикрывал товарищей под огнём, спасал раненых и первым шёл туда, где было опаснее всего.